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El yoga (/ˈjoʊ.ɡə/ (escuchar);[1] sánscrito: योग, lit.  ’yugo’ o ‘unión’ pronunciado [joːɡɐ]) es un grupo de prácticas o disciplinas físicas, mentales y espirituales que se originaron en la antigua India, destinadas a controlar (‘yugo’) y aquietar la mente, y a reconocer la ‘conciencia-testigo’ desapegada como no tocada por las actividades de la mente (Citta) y el sufrimiento mundano (Duḥkha). Existe una amplia variedad de escuelas de yoga, prácticas y objetivos[2] en el hinduismo, el budismo y el jainismo,[3][4][5] y en todo el mundo se practican formas tradicionales y métodos modernos de yoga[6].
A grandes rasgos, existen dos tipos de teorías sobre los orígenes del yoga. El modelo lineal sostiene que el yoga tiene orígenes arios, tal y como se refleja en el corpus textual védico, y que influyó en el budismo; según Crangle, este modelo es apoyado principalmente por los eruditos hindúes. El modelo de síntesis sostiene que el yoga es una síntesis de prácticas indígenas no arias con elementos arios; este modelo es el preferido por los estudiosos occidentales[7].
El término “yoga” en el mundo occidental suele designar una forma moderna de hatha yoga y una técnica de acondicionamiento físico, alivio del estrés y relajación basada en posturas,[21] que consiste principalmente en las asanas,[22] en contraste con el yoga tradicional, que se centra en la meditación y la liberación de los apegos mundanos[21][23] Fue introducido por gurús de la India, tras el éxito de la adaptación del yoga sin asanas de Vivekananda a finales del siglo XIX y principios del XX,[24] que introdujeron los Yoga Sutras en Occidente. Los Yoga Sutras cobraron importancia en el siglo XX tras el éxito del hatha yoga[25].